A hattengelyes csuklós robot közös mechanikai felépítése: hat szervomotor közvetlenül hajtja meg hat csuklótengely forgását harmonikus reduktoron és szinkron tárcsán keresztül. Az 1-4 kötések hajtómotorjai üreges szerkezetek. A hattengelyes csuklós robot hajtómotorja az üreges tengely szerkezetét veszi fel, ami nem általános.
A hattengelyes izületi robot csuklóízületi kialakítása bonyolult, mivel a három mozgás egyidejűleg integrálódik. A kis hattengelyes közös robot csuklóízülete főleg harmonikus reduktort használ. A közös hattengelyes csuklós robot csuklószerkezete két harmonikus reduktor és két szinkron hajtószíj meghajtó bemenetet fogad be.
Az ipari robotok gépészeti szerkezeti tervezésénél a csővezeték-elrendezés jelenti az egyik nehézséget. Hogyan lehet racionálisan elhelyezni mindenféle csővezetéket a szűk manipulátortérben &40; A hat motor hajtásvezetéke, jeladó vezetéke, fékvezetéke, légcső, mágnesszelep vezérlővezetéke, szenzorvezetéke stb., hogy azt ne befolyásolja a csuklós tengely forgása, továbbgondolásra érdemes probléma.
A tervezésben a hattengelyes csuklós robot különféle vezérlővonalai közvetlenül átvezethetők a motor közepén. Bárhogy is forog a csuklótengely, a cső nem forog vele. Még ha a cső forog is, a forgási sugár kicsi, mivel a cső a forgástengelyen van elrendezve. A szerkezet megoldhatja az ipari robot csővezeték-elrendezési problémáját.