Egy tengely: Egy célpont felvételének és egyenes vonalú mozgatásának képessége
Két tengely: fel tud venni egy tárgyat, felemelni, vízszintesen lassan egyenesen mozgatni és beállítani vagy megjelenni - X/Y síkon - anélkül, hogy megváltoztatná a cél irányát
Háromtengelyes: Képes egy tárgyat felvenni, felemelni, vízszintesen lassan és egyenesen mozgatni, és beállítani vagy megjelenni - a manipulátor által elérhető helyen bárhol az X, Y, Z térben - anélkül, hogy megváltoztatná a cél irányát.
Négytengelyes: Képes egy célpontot felvenni, felemelni, vízszintesen mozgatni, és beállítani vagy megjeleníteni - X, Y, Z térben - a cél irányának megváltoztatására egy tengely mentén (pl. elfordulás)
Öt tengely: Képes egy célpontot felvenni, felemelni, vízszintesen mozgatni, és beállítani - X, Y, Z térben - a cél irányának megváltoztatására két tengely mentén (például elfordulás és változó emelkedés)
Hat tengely: Képes egy célpontot felvenni, felemelni, vízszintesen mozgatni, és beállítani - X, Y, Z térben - a cél irányának három tengely mentén történő megváltoztatására (elfordulás, emelkedés és gurulás).
Héttengely: A hattengelyes csuklós robot mozgási képessége, majd a képesség lineáris iránya (általában vízszintes mozgás, a robot mozgatása egyik helyről a másikra a pálya mentén)
