Az ipari robotok túlnyomó többsége modell alapú vezérlés, ahol van Modell, ott lesznek hibák, amit kalibrálni kell. Az ipari robotkalibráció olyan folyamat, amely magában foglalja a modellezést, mérést, robotparaméter azonosítást és hibakompenzációt.
A robot kalibrálásához először meg kell értenünk azokat a lehetséges tényezőket, amelyek a robot hibáját okozzák.
A robothibákat számos tényező okozza, amelyek két kategóriába sorolhatók. Az egyik a kinematikai korreláció, amely elsősorban a megmunkálási hibát, a mechanikai tűrés/összeállítási hibát, a nullaponthibát, a reduktor visszatérési hibáját, a lassítási arány hibáját, a kalibrálási hibát stb. tartalmazza. A második a kinematikai korreláció, amely főleg tömeg/súlypont, tehetetlenség tenzor, súrlódási erő, ízületi hajlékonyság, kapcsolódási rugalmasság stb.
A gyakorlat azt találta, hogy a kalibrálás nélküli robotalap hibája általában 15-30 mm, a TCP középső végén 5-10 mm, a teljes robotrendszer hibája pedig 5-10 mm. Kalibrálás után a robot hibatartománya jelentősen csökkenthető.
· Ha a robot nincs kalibrálva, a robot nem tudja megosztani a programot, és a pontosság nagyon alacsony és instabil;
· A kalibráció javíthatja a robot azon képességét, hogy kezelje a környezeti bizonytalanságokat;
· A robot alacsony pontosságának fő oka, hogy a robot tervezési paraméterei eltérnek a tényleges paraméterektől, a robotkalibráció pedig a robot pontosságát javító intézkedés, amely gyakran több megrendeléssel is növelheti a pontosságot. nagyságrendű;
· A robotfejlesztés során elegendő pontos adatot kell beszerezni a gép statikus és dinamikus elemzéséhez, értékeléséhez, és ezeket az adatokat egy komplett kalibrációs rendszer gyűjti.
