Ha olyan automatizálási projektet tervezünk, amely tárgyak mozgatását vagy valamilyen ismétlődő mozgási funkciót foglal magában, a projekt számára előnyös lesz a robotok bevonása. A megfelelő típusú robot kiválasztása csökkenti a tervezési költségeket és növeli a siker arányát. Az egyszerű alkalmazások csak egy sor ismétlődő programozott mozgást használnak, de egy gépi látórendszer hozzáadása vagy a robotvezérlő rendszerhez csatlakoztatott térérzékelő eszközkészlet hozzáadása lehetővé teszi a robot számára, hogy adaptív mozgást érjen el, ami megváltoztathatja a tényleges mozgást. robot.
A robotgyártók segíthetnek a felhasználóknak a helymeghatározási képességekkel rendelkező rendszerek kiválasztásában. Az interneten számos videó található, amelyek különféle mozdulatokkal mutatják be a robotrendszereket, ezért ne feledje, hogy ha ezeket a videókat nézi, ha a gyártótól származnak, akkor a videóban szereplő robot általában a teljesítménye határán működik. A gyakorlati használat során azonban nem lehetséges, hogy a robot folyamatosan működjön, amikor a teljesítménye a határon van.
Számos robotgyártó kínál modellező és szimulációs szoftvereket, amelyek segítenek az ügyfeleknek kiválasztani az igényeiknek leginkább megfelelő robotot. A "LOSTPED" segít meghatározni a robotparaméterek fejlesztéséhez szükséges információkat, a terhelés, a trend, a sebesség, a működés, a pontosság, a környezet és a küldetési ciklus azok az adatpontok, amelyek egy robotrendszer vagy bármely mozgásvezérlő alkalmazás megfelelő megtervezéséhez és tervezéséhez szükségesek.
Számos általános robottípus létezik, amelyeket a vásárló választhat ki. Minden robot rendelkezik néhány további funkcióval, amellyel az alkalmazást az ügyfél igényei szerint testre szabhatja.
Többcsuklós robot
Amikor a legtöbben az ipari robotokra gondolnak, valamiféle többcsuklós robotot képzelnek el. Ez a fajta robot gyakran megjelenik a televíziós reklámokban és az iparággal kapcsolatos videókban. Nincs szigorú definíciója a többcsuklós robotnak, amelyről azt írják le, hogy rögzített alappal rendelkezik, 4-6 tengelyű csuklókkal. Valójában vannak olyan csuklós robotok, amelyek mindössze 2 és 10 tengellyel rendelkeznek. Ezenkívül a robotkarvégű eszköz (EOAT) több mozgási lehetőséget biztosít. A többcsuklós robotok standard jellemzője, hogy képesek 3D-s térben vagy munkaterületen működni. A többcsuklós robot legnagyobb munkatere egy gömbhöz hasonlít, és általában poláris koordinátarendszer segítségével határozza meg a térben lévő pontokat.
A többcsuklós robotot széles körben használják nagy munkatartománya miatt, szinte végtelen számú síkra, szinte bármilyen szögben el tudja helyezni a robotkar végszerszámát. Például a hegesztésben egy többcsuklós robot bármelyik hegesztési technikát alkalmazva folyamatosabb és megismételhetőbb, mint az ember. Amikor a munkadarab rögzített helyzetben van, a hegesztőfúvóka pontosan tudja meghatározni az optimális távolságot, szöget és sebességet. Még akkor is, ha a munkadarab nem merőleges a robot alapjára, a robot a 3D lézert és a gépi látást a pontos és megismételhető ellenőrzéshez tudja használni. A többcsuklós robotok egyéb alkalmazásai közé tartozik a festés, fúrás, menetfúrás, vágás, felszedés és elhelyezés, anyagmozgatás, csomagolás és összeszerelés.
Az ebben a cikkben tárgyalt robottípusok közül a többcsuklós robotok ára magasabb. A többcsuklós robot egyszerű mozgásainak programozása általában pontok és műveletek közvetlen betanításával valósítható meg, az összetett pozicionáláshoz pedig kódot kell írni a vezérlő számára. A terepmunkások módosíthatják vagy finomhangolhatják a robot pozícióját.
SCARA robot
A Selective Compliance Assembly Robotic Arm Robot (SCARA) szilárd alappal rendelkezik fix helyzetben, robotkarja a z tengelyen van rögzítve, míg az xy tengelyben forog. A robotkar közepén egy további xy tengelycsukló található, a kar végén lévő lineáris működtetőelem a Z tengelyt az alapsíkhoz képest 90 fokos szögben mozgatja, a lineáris működtetőnek pedig van egy további θ tengelye. Tehát a scara robotnak összesen négy tengelye van. A SCARA robot sok tekintetben utánozza az emberi kar mozgását, és a robot legnagyobb munkatere egy henger egy részének felel meg.
Működés közben a SCARA robotkar nagy sebességgel tud működni, miközben megtartja a nagy pontosságú pozicionálást. Ha a működési síkok mind párhuzamosak egymással, akkor az anyagmozgatás és a termék összeszerelés gyakran a SCARA robotkar segítségével történhet. A szerszám végén elhelyezkedő lézer használata lehetővé teszi a nagy sebességű kockakoordináta-mérőműszer (CMM) funkcióit az összeszerelősoron. A gépi látórendszerrel felszerelt SCARA robot precíz, érintésmentes vizsgálatot végez. A lézerek, plazmavágók és útválasztók felszerelése a robotkar szerszámvégére precíz marási, vágási és marási műveleteket tesz lehetővé.
A SCARA robot által viselt tárgy súlya sugárirányú terhelést hoz létre a forgó csuklóira, ezért a csapágyaknak elég erősnek kell lenniük ahhoz, hogy a robot várható élettartama alatt teljes mértékben működjenek. A SCARA robot terhelésének lendülete nem lehet olyan nagy, hogy a motorok lelassuljanak és a kar leálljon.
Téglalap alakú koordináta robot
A derékszögű robotok gyakran nagyobb terhelést is képesek kezelni, mint a többcsuklós robotok vagy a SCARA robotok alacsonyabb költséggel. A téglalap alakú koordinátarobot a keretszerkezetet használja a rakomány súlyának megosztására (3. ÁBRA). A derékszögű robot lineárisan mozog az x, y és z tengelyeken, és arra is kényszerül, hogy egy kereten belül mozogjon, amely több száz vagy több ezer méter vagy láb hosszúságú lehet. A keret lehet szabványos vagy félig szabványos lineáris csúszó- és golyósorsó, egy ilyen architektúra lehetővé teszi, hogy a téglalap alakú koordináta típusú robot szükség esetén célt váltson. A derékszögű koordináta típusú robot munkatere egy téglalaphoz hasonló, és a pozicionáláshoz derékszögű koordinátarendszert használ.
A téglalap alakú koordinátarobotokat gyakran használják termékek kiszedésére és elhelyezésére, de tömítőanyagok, vezérlő routerek, lézerek és plazmavágó gépek vagy bármilyen, a robot munkaterületéhez megfelelő mozgásra is alkalmazhatók.
Delta robot
A Delta robot három párhuzamos karral és forgó vagy lineáris működtetőkkel rendelkezik. Ha erőt fejtenek ki a működtető szerkezetre, a véghatás az x, y és z tengelyen mozog, de nem forog. A Delta robotot könnyű rakományok felvételére és elhelyezésére tervezték, de egyéb felhasználási területek közé tartozik a 3D nyomtatás, a műtét és az összeszerelés. A Delta robotok könnyű karokat használnak, amelyeknek nagyon kicsi a tehetetlensége és nagyon gyorsan mozognak. A manipulátorral ellentétben a Delta robot 360-fokos körkörös mozdulatokkal tud mozogni a munkaterületén belül.